针对60万台/年中重型发动机缸盖数字化铸造车间项目建设，开发了一套自动清理单元，该单元主要包括：清理用工业机器人、双工位旋转平台、定位固定装置及控制系统等部分。通过双工位旋转平台可以实现上料和打磨清理同时进行，提高了清理效率。控制系统采用ProfiNet总线通讯方式，实现上位机与工业机器人的通讯，确保了数据快速安全的传输，结合离线编程技术和手动示教技术规划出最优刀具路径轨迹，提高了设备安全性及可靠性。